在离线模式主窗口单击“构建机器人”进入机器人编辑器,其窗口如图 1。

机器人编辑器界面

●模型面板:包含机器人所有模型,有控制器、驱动、安装块、传感器和其它5大类。

●模型列表:列出各个模型分类中所有模型。

●模板列表:用户创建的模板,模板可保存经常使用的模型组合。

●菜单工具栏:有文件、功能和操作3个菜单,菜单下有相应的工具栏命令。

●属性面板:在属性面板中设置直流电机、伺服电机、传感器的属性。

●机器人信息:查看机器人零部件的数量,机器人的重量、尺寸等信息。

●机器人编辑区:用于构建机器人的操作区,完成机器人零部件的安装等操作。

●视角控制面板:调整查看编辑区的视角,完成视角旋转、缩放、移动等操作。

添加控制器

单击“模型”→“控制器”列表,展开控制器列表,添加模型按以下方式:

● 单击选择第1排第2个控制器图标;

● 再在“机器人编辑区”单击,将此控制器添加到编辑区,操作如图 2所示。

由于版本更新,部分控制器和直流电机的外观有所改变,可能与图片中所示不一致

添加控制器

添加模型时放置其它模型上时,会自动推开到空闲的位置。

控制器的方向:朝向编辑区的蓝色坐标轴的方向为机器人前方。

添加直流电机和轮子

单击“模型”面板中的“驱动”列表,按图示添加1个直流电机和1个轮子。放置到控制器的旁边。放置完后的结果如图 3。

由于版本更新,部分控制器和直流电机的外观有所改变,可能与图片中所示不一致

添加直流电机和轮子

安装轮子到直流电机

接下来将轮子安装到直流电机的输出轴,单击选中“直流电机”,按2次“空格”键,旋转“直流电机”使能看到其输出轴上的圆形安装点。

安装过程,如图 4所示:

安装“轮子”到“直流电机”

● 单击选中“轮子”上的安装点,选中的安装点由橙色变为粉红色;

● 再单击“直流电机”驱动轴上的圆形安装点;

● “轮子”在自动旋转后,移动到“直流电机”驱动轴的圆形安装点上,“轮子”被安装到“直流电机”上。

安装操作——先单击选择模型A(或模型组合)的安装点,再单击模型B(或模型组合)的安装点,模型A被安装到模型B上。模型A的安装点只能是方形,但不能是控制器的安装点。模型B的安装点可以是方形,也可以是圆形。

要取消选中的安装点,可再次单击此安装点,或按键盘的“ESC”键。

安装到方形安装点的模型是相对固定的,相互之间不能活动。安装到圆形安装点的模型是相对活动,如直流电机或伺服电机的输出轴。

选中模型,按“空格”键使模型沿Y轴旋转90度。

创建与使用模板

共要安装4组直流电机和轮子,可以使用“模板”功能简化操作。操作步聚如图 5:

● 选择“直流电机”和“轮子”组合的任何一个模型;

● 单击“模板”→“创建模板”,组合模型的图标添加到模板列表,模板创建成功;

创建模板

使用模板:

● 单击选中模板列表的中的“直流电机”和“轮子”组合模板

● 在机器人编辑区空白位置单击,模板被添加到编辑区。

共添加3次“直流电机”与“轮子”组合的模板,此时编辑区内共有1个控制器和4组“直流电机”和“轮子”组合。

安装直流电机与轮子组合

安装之前先旋转视图,使能同时看到“直流电机”背面和“控制器”缺口处中间的安装点,用以下2种方法的一种,如图 6所示:

旋转之前可以单击“属性面板”上的“收起”按钮,能看到更多的区域。

● 单击选中“控制器”,按住鼠标右键缓慢向右拖动;

● 单击选中“控制器”,连续单击“左旋摄像机”的按钮;

旋转视图

按“安装轮子到直流电机”的方法将“直流电机”和“轮子”组合安装到“控制器”。继续调整视角并安装其它3组“直流电机”和“轮子”组合,完成后的机器人如图 7。

安装好4个“直流电机”和“轮子”

安装传感器

向编辑区添加2个在“模型”→“传感器”列表中的“灰度传感器”,将其分别安装到控制器前方如图 8所示的位置。

添加并安装“灰度传感器”

传感器的背部和底部各有1个安装点,选中传感器后旋转视图使能看到底部的安装点时再进行安装。

设置属性

“直流电机”和“灰度传感器”必须在设置属性后才可由控制程序使用,属性面板如图 9。设置属性时,请保持“属性面板”为展开状态。

属性面板

依次选择各个“直流电机”和“灰度传感器”,分别设置属性如图 10所示。

“直流电机”和“灰度传感器”属性设置

保存机器人

编辑完后保存机器人文件,单击“文件”→“保存”命令,如图 11。

“文件”菜单

在出现的“保存机器人”窗口中,输入机器人名称“机器人-走轨迹”,单击“确定”,如图 12所示。

保存机器人

保存时,机器人会自动移动到原点位置,并隐藏所有安装点,这时是在为机器人拍照。在仿真导航或资源管理中查看机器人时,可以看到机器人的不同方位的照片。保存完毕后机器人会恢复到原始位置,重新显示安装点。但在重新打开机器人文件时,它总是处于原点位置。

打开机器人

在离线模式主窗口单击“构建机器人”,进入机器人编辑器,单击“文件”→“打开”,出现“选择机器人”窗口,在其左侧列表中选择要打开的机器人名称,单击“确定”,打开已保存的机器人。