构建场景用户手册-模型及其属性
公共模型属性
多数模型都有以下3个属性
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 名称 | 模型的名称 | 不可修改 | 系统自动生成唯一名称 |
| 设为静态 | 设置模型的运动状态 | 勾选：设为静态运动状态 不勾选：由模型固有运动状态决定 |
|
| 开启阴影 | 有灯光照射时，显示此模型的阴影 | 勾选：显示阴影 不勾选：不显示阴影 |
阴影仅在系统配置的“显示”中“阴影”为“开启”状态时显示 |
一般模型
一般模型指“家居”、“建筑”、“自然”、“普通”、“场地”类别中的模型，这些模型中有些是动态，有些是静态，都具有公共属性。
几何类模型
几何类模型中提供了7个常见的几何体，它们特性如下：
●所有模型默认为动态；
●其中“圆柱_2”模型由于其“刚体模型”为网格类型，不能当作真正的动态模型；
●其中“圆环_1”模型由于其“刚体模型”为凸体类型，其中间的圆环不能被穿透；
几何类模型的属性如下表：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 颜色 | 模型外观颜色 | 在颜色面板中选择或设置RGB值 |
设置类模型
设置类模型用于设置场景、任务相关的属性，这些模型除起始点外，在仿真中都是不可见的。
相机限制
相机限制的作用有2个：
●限制机器人只能在相机限制设定的“球”范围内活动，当机器人碰到相机限制的边缘时，会被阻挡；
●保存场景时，系统以“相机限制”为范围拍摄一张图片，作为仿真时的小地图；
相机限制的属性如下表：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 设定半径 | 限制球的半径 | 默认值为50 取值范围为10-500 |
物理设置
物理设置的用于设置场景重力和碰撞精度，其属性如下表：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 重力 | 场景的重力 | 默认值为7.0 正值重力朝下，负值重力朝上 |
|
| 碰撞精度 | 物体引擎的碰撞精度 | 默认为0.025 越大越不精确（物体碰撞互相嵌套） 越小越不稳定 |
一般情况下不要更改此值 |
雾设置
设置场景的空气雾效果，这些效果仅为视觉效果，不影响传感器等检测，其属性如下表：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 启用 | 是否启用雾 | 勾选：启用 不选：不启用 |
|
| 颜色 | 雾的颜色 | 在颜色面板中选择或设置RGB值 | |
| 雾类型 | 选择雾类型 | FOG_NONE：不启用雾 FOG_EXP： FOG_EXP2： FOG_LINEAR： |
|
| 浓度 | |||
| 起始距离 | |||
| 终止距离 |
天空设置
“天空设置”用于设置场景的天空效果和环境光颜色，其属性如下表：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 天空 | 设置天空效果 | 使用下拉列表选择 | |
| 环境光 | 设置环境光颜色 | 默认为白色 在颜色面板中选择 |
任务配置
任务配置中设置场景与任务相关的任务类型、任务时间、机器人限制等，其属性如下表：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 任务类型 | 选择单人任务、多人任务等 | 目前有效的选项有： 积分任务：单人（默认） 非同场对抗：多人 |
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| 用户准入等级 | 在线模式时，用户至少达到多少等级才可进行此任务 | 默认为1 0：不限制 1-N：指定等级 |
|
| 最大人数 | 在线模式时最多几个用户 | 默认为1 输入1-4 须大于等于“最少人数”的值 |
单人任务设为1 多人任务最低设为2 |
| 最少人数 | 在线模式时最少几个用户 | 默认为1 输入1-4 须小于等于“最大人数”的值 |
单人任务设为1 多人任务最低设为2 |
| 结束方式 | 在线仿真时何时结束仿真 | 全部实现目标：（默认）单人必选此项，多人时所有用户都完成（或超时）时结束仿真； 跑的快：多人时，当第1名用户完成任务后，延时“结束延时”指定的时间后结束仿真； |
|
| 结束延时 | “跑的快”结束方式的结束延时时间 | 默认为0 输入大于0的时间，单位为秒 |
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| 任务总时间 | 在线模式下，开始进行此任务的总的时间 | 默认为21600（6小时） 输入大于0的时间，单位为秒 |
如一次活动时间为2小时，则设置为7200 |
| 一次任务限时 | 开始仿真后，在此时间内未完成任务，自动结束仿真 | 默认为180（3分钟） 输入大于0的时间，单位为秒 |
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| 赢了得分 | 任务成功获得的积分 | 默认为20 输入大于等于0的值 |
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| 输了扣分 | 任务失败扣除的积分 | 默认为0 输入大于等于0的值 |
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| 和了得分 | 多人任务时结果为平局时获得的积分 | 默认为0 输入大于等于0的值 |
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| 逃跑扣分 | 多人任务时中途逃路时扣除的积分 | 默认为0 输入大于等于0的值 |
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| 机器人最大重量 | 设置进行此任务的机器人的最大重量 | 默认为1000 输入限制的最大重量值 |
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| 机器人最大尺寸（直径） | 设置进行此任务的机器人的最大尺寸 | 默认为3.0 输入限制的最大尺寸值 |
此值为球直径 |
| 机器人最大民开尺寸（直径） | 设置在仿真过程中机器人的最大尺寸 | 默认为3.0 输入限制的最大尺寸值 |
此功能应由脚本实现，系统不会检测 |
| 任务比赛机会次数 | 在线时，可以有多少比赛机会 | 默认为999 输入实际机会数 |
一次机会从进入房间到“任务总时间”用完为止 |
| 任务小结束提交次数 | 在线时，任务结果的提交次数 | 默认为100 输入实际的提交次数 |
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| 能编辑机器人的次数 | 在一次机会中可以编辑几次机器人 | 默认为999 输入实际限制次数 |
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| 能编辑控制程序的次数 | 在一次机会中可以编辑几次控制程序 | 默认为999 输入实际限制次数 |
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| 指定默认的机器人 | 选择指定的默认机器人 | 默认不使用 在线模式可要求用户在指定机器人的基础上进行搭建 |
通常指定仅有一个控制器的“基本机器人” |
| 使用指定机器人 | 是否使用指定的机器人 | 勾选：使用指定机器人 不勾选：不使用指定机器人 |
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| 指定默认的控制程序 | 选择指定的默认控制程序 | 默认不使用 在线模可要求用户在指定控制程序的基础上进行搭建 |
通常指定仅有一个“开始”模块的“基本控制程序” |
| 使用指定控制程序 | 是否使用指定的控制程序 | 勾选：使用指定控制程序 不勾选：不使用指定控制程序 |
|
| 任务允许机器人配件数 | 机器人所有配件的总数量 | 默认值 ：100 输入限制数 |
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| 指定类型配件数量限制 | 限制机器人某种配置的使用数量 | 默认不限制 勾选某个配件类型，并输入其限制数量 |
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| 机器人配件白名单 | 选择机器人可以使用哪些配件 | 勾选某配件可以使用 不勾选不能使用 |
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| 启用配件白名单 | 是否启用“机器人配件白名单” | 勾选：启用 不勾选：不启用 |
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| 机器人配件黑名单 | 选择机器人不可以使用哪些配件 | 勾选某配件不可以使用 不勾选能使用 |
白名单优先级大于黑名单 |
| 启用配件黑名单 | 是否启用“机器人配件黑名单” | 勾选：启用 不勾选：不启用 |
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| 驱动函数白名单 | 选择控制程序可以使用哪些模块 | 勾选某模块可以使用 不勾选不可以使用 |
|
| 启用VPL驱动模块白名单 | 是否启用“驱动函数白名单” | 勾选：启用 不勾选：不启用 |
|
| 驱动函数黑名单 | 选择控制程序不可以使用哪些模块 | 勾选某模块不可以使用 不勾选可以使用 |
白名单优先级大于黑名单 |
| 启用VPL驱动模块黑名单 | 是否启用“驱动函数黑名单” | 勾选：启用 不勾选：不启用 |
起始点
起始点是场景必不可少的模型，每个场景中至少且必须有一个“起始点”，开始仿真时机器人从起始点开始运行。
进入仿真或复位后，系统将机器人放置到其下底面与起始点平面齐平、朝向与起始点箭头一致的位置上。
场景中最多可以放置4个起始点。
“起始点”的属性如下表：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 序号 | 多个起始点时，在仿真时选择列表中的顺序 | 在列表中选择 | |
| 运行时可见 | 仿真时起始点是否可见 | 勾选：可见（默认） 不勾选：不可见 |
灯光类模型
“灯光”用于增加场景中灯光照射效果，其属性如下：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 颜色 | 灯光的颜色 | 在颜色面板中选择 | |
| 光源类型 | 灯光的发光类型 | LT_POINT：点光源 LT_DIRECTIONAL：方向光 LT_SPOTLIGHT：聚光灯 |
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| 光源强度 | 设置发光强度 | 0：关闭 1-10：从低到高 |
|
| 运行时可见 | 仿真时灯光的模型是否可见 | 勾选：可见（默认） 不勾选：不可见 |
不勾选时，灯光效果依然有效 |
粒子类模型
粒子类模型增加场景效果，如烟花、下雨、下雪等，仅具有视觉效果，对机器人的运行不产生影响。
粒子类的属性无须设置，其“粒子尺寸”无效。
粒子类模型放置到场景后，由于其模型是透明的，通常需在“工作台”中选择此模型。
画纸模型
画纸上可使用机器人配件中的“画笔”画点、线等，其可设置的属性如下：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 可以被灰度/颜色检测到 | 画纸的上的颜色可被灰度传感器检测 | 勾选：（默认）可检测 不勾选：不可检测 |
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| 颜色 | 设置画纸的初始颜色 | 默认为白色 在颜色面板中选择 |
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| 选择一张底图 | 设置画纸的初始图案 | 通下面的按钮选择一张图片 | 图片会自动处理为128x128像表 |
传送门
传送门可以使机器人从传送门A传送到传送门B，传送门须成对使用，其属性如下：
| 属性 | 作用 | 设置 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 传送耗时 | 机器人控制器在传送门持续多长时间后被传送 | 默认：3000（单位，毫秒） 输入大于的0传送耗时 |
|
| 可用 | 是否启用此传送门 | 勾选：启用 不勾选：不启用 |
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| 类型 | 选择此传感门的类型 In：只进不出 Out：只出不进 |
图片会自动处理为128x128像表 | |
| 配对的传送门 | 选择此传送门与哪个传送门配对 | 默认为空 必须在下拉列表选择一个 |