Python 驱动库函数手册——伺服电机
| 函数/作用 | 参数/返回值/说明 |
|---|---|
| robot_drv.set_joints(端口1, 目标角度1,端口2, 目标角度2,…,端口N, 目标角度N) 设置指定端口的伺服电机的角度 |
参数 端口1,目标角度1：第1组伺服电机的端口及目标角度 端口2,目标角度2：第2组伺服电机的端口及目标角度 端口N,目标角度N：第N组伺服电机的端口及目标角度 参数中的端口与目标角度必须成对出现 返回值 无 示例 robot_drv.set_joints(91, 45) 将端口91的伺服电机的角度驱动到45度 robot_drv.set_joints(91,45,92,-45) 将端口91、92的伺服电机的角度分别驱动到45、-45度 |
| robot_drv.set_joints_sim_step(步进量,步进间隔时间,端口1,目标角度1,端口2, 目标角度2, …,端口N, 目标角度N) 设置多个伺服电机以指定的步进量、指定的间隔时间，驱动到目标角度 此函数自动将一个或多个伺服电机以相同的步进，相同的步进间隔时间同时驱动 同时驱动多个伺服电机时，目标角度与当前角度的角度差小的伺服电机先到达目标角度，角度差大的伺服电机后到达目标角度。 |
参数 步进量：每次驱动的步进角度 步进间隔时间：每两次步进之间的间隔时间，单位毫秒，有效的时间为>10ms 端口1, 目标角度1：第1组伺服电机的端口及目标角度 端口2,目标角度2：第2组伺服电机的端口及目标角度 端口N,目标角度N：第N组伺服电机的端口及目标角度 参数中的端口与目标角度必须成对出现 返回值 无 示例 robot_drv.set_joints_sim_step(10,100,91,45,92,-90) 以每次10度的步进量，每次间隔100ms，将端口91、92的伺服电机的角度分别驱动到45、-90度 |
| robot_drv.set_joints_sim_time(总时间,端口1, 目标角度1,端口2, 目标角度2, …,端口N, 目标角度N) 设置多个伺服电机在指定的总时间内驱动到目标角度 此函数自动将一个或多个伺服电机在指定的总时间内平滑地、基本同时驱动到目标角度 同时驱动多个伺服电机时，目标角度与当前角度的角度差小的伺服电机转动速度较慢，角度差大的伺服电机转动速度较快，最终同时到达各自的目标角度 |
参数 总时间：驱动到目标角度的总时间，单位毫秒 端口1, 目标角度1：第1组伺服电机的端口及目标角度 端口2, 目标角度2：第2组伺服电机的端口及目标角度 端口N, 目标角度N：第N组伺服电机的端口及目标角度 参数中的端口与目标角度必须成对出现 返回值 无 示例 robot_drv.set_joints_sim_time(1000,91,45,92,-90) 在1秒钟的总时间内，将91、92端口的伺服分别驱动到45、-90度 |