C# 驱动库函数手册——伺服电机
| 函数/作用 | 参数/返回值/说明 |
|---|---|
| SetJoint(int port, int deg) 设置指定端口的伺服电机的角度 端口有效范围为91~120 角度的有效范围为-180 ~ 0 ~ +179，设置的角度值小于-180时，自动调整为-180， 设置的角度值大小179时，自动调整为179。 |
参数 int port：伺服电机端口 int deg：伺服电机角度 返回值 无 示例 SetJoint(91, 45) 设置端口91的伺服电机驱动到45度 |
| SetJoints(int port1, int deg1, int port2, int deg2, …, int portN, int degN) 设置多个伺服电机的角度 |
参数 int port1, int deg1：第1组伺服电机的端口与角度 int port2, int deg2：第2组伺服电机的端口与角度 int portN, int degN：第N组伺服电机的端口与角度 参数中的port 与deg必须成对出现 返回值 无 示例 SetJoints(91, 45, 92, -90) 设置端口91、92的伺服电机的角度分别为45、-90度 |
| SetJointsSimStep(int stepDeg, int time, int port1, int deg1, int port2, int deg2, …, int portN, int degN) 设置多个伺服电机以指定的步进量、指定的间隔时间，驱动到目标角度 此函数自动将一个或多个伺服电机以相同的步进，相同的步进间隔时间同时驱动 同时驱动多个伺服电机时，目标角度与当前角度的角度差小的伺服电机先到达目标角度，角度差的伺服电机后到达目标角度。 |
参数 int stepDeg：每次驱动的步进角度 int time：每两次步进之间的间隔时间，单位毫秒，有效的时间为>10ms int port1, int deg1：第1组伺服电机的端口及目标角度 int port2,int deg2：第2组伺服电机的端口及目标角度 int portN,int degN：第N组伺服电机的端口及目标角度 参数中的port与deg必须成对出现 返回值 无 示例 SetJointsSimStep(10, 100, 91, 45, 92, -90) 以每次10度的步进量，每次间隔100ms，将端口91、92的伺服电机的角度分别驱动到45、-90度 |
| SetJointsSimTime(int time, int port1, int deg1, int port2, int deg2, …, int portN, int degN) 设置多个伺服电机在指定的总时间内驱动到目标角度 此函数自动将一个或多个伺服电机在指定的总时间内平滑地、基本同时驱动到目标角度 同时驱动多个伺服电机时，目标角度与当前角度的角度差小的伺服电机转动速度较慢，角度差大的伺服电机转动速度较快，最终同时到达各自的目标角度 |
参数 int time：驱动到目标角度的总时间，单位毫秒 int port1, int deg1：第1组伺服电机的端口及目标角度 int port2, int deg2：第2组伺服电机的端口及目标角度 int portN, int degN：第N组伺服电机的端口及目标角度 参数中的port与deg必须成对出现 返回值 无 示例 SetJointsSimTime(1000, 91, 45, 92, -90) 在1秒钟的总时间内，将91、92端口的伺服分别驱动到45、-90度 |